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Descripcion y Objetivos

Los mecanismos de inspección de las palas de los aerogeneradores requieren su parada. Existe un gran interés en la industria por reducir el tiempo que los aerogeneradores están detenidos y, por tanto, fuera de producción. Una de las formas de acelerar el proceso de inspección es el empleo de vehículos aéreos no tripulados (drones).

El objetivo de este trabajo es el diseño de un entorno de simulación lo más cercano a la realidad posible que permita el desarrollo y prueba de mecanismos para la inspección de las palas de los aerogeneradores mediante drones. El entorno debe permitir el vuelo manual del drone alrededor del aerogenerador, proporcionando para su análisis posterior los datos obtenidos por los distintos sensores (láser, cámaras, etc,...) abordo del mismo.

 

Metodología y Competencias

Una vez conocidas las características del entorno de simulación a emplear (en este caso la plataforma ROS/Gazebo) se desarrollarán diversos modelos realistas de aerogenerador, terreno, drone, viento, etc. que puedan ser incorporados con facilidad en un escenario simulado, así como la interfaz que permita interactuar con dichos objetos.

 

Medios a utilizar

Se hará uso de la herramienta de simulación de robots Gazebo, integrada en el sistema operativo ROS (Robot Operating System). La interacción con el simulador se llevará a cabo mediante la herramienta Matlab/Simulink de MathWorks.

 

Bibliografía

• Página web de ROS. Sistema operativo para robots. http://wiki.ros.org/
• Página web de Gazebo. Simulador robótico. http://gazebosim.org/
• Documentación de Matlab Robotics System Toolbox. Matworks. http://es.mathworks.com/products/robotics/