Tecnologías Específicas

Computación

Descripcion y Objetivos

El objetivo de este TFG es el estudio y desarrollo de algoritmos de planificación de rutas y su integración con otros módulos de localización, navegación y percepción en ROS.

Para la implementación de dichos algoritmos se utilizarán técnicas clásicas de búsqueda (A*, BreadthFirst, BestFirst, etc.) y algoritmicas como programación dinámica.

El resultado será un componente de planificación para poder ser utilizado en la plataforma ROS.

 

Metodología y Competencias

Metología:

Para la realización de este trabajo se sugiere una metodología de desarrollo agil como por ejemplo SCRUM.

Plan de trabajo:

Para la realización de este trabajo se deben llevar a cabo las siguientes tareas:

• Estudio del estado del arte y de las distintas técnicas para abordar el problema
• Estudio de la tecnología hardware y software que permita implementar el componente
• Diseño software del componente
• Validación, integración y pruebas

Competencias:

• [CM3] Capacidad para evaluar la complejidad computacional de un problema, conocer estrategias algorítmicas que puedan conducir a su resolución y recomendar, desarrollar e implementar aquella que garantice el mejor rendimiento de acuerdo con los requisitos establecidos.
• [CM4] Capacidad para conocer los fundamentos, paradigmas y técnicas propias de los sistemas inteligentes y analizar, diseñar y construir sistemas, servicios y aplicaciones informáticas que utilicen dichas técnicas en cualquier ámbito de aplicación.
• [CM5] Capacidad para adquirir, obtener, formalizar y representar el conocimiento humano en una forma computable para la resolución de problemas mediante un sistema informático en cualquier ámbito de aplicación, particularmente los relacionados con aspectos de computación, percepción y actuación en ambientes entornos inteligentes.

 

Medios a utilizar

• Plataformas robóticas y de adquisición de datos disponibles en el laboratorio SIMD del I3A.

 

Bibliografía

- Tutoriales de ROS (www.ros.org)

- Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, and Dieter Fox. 2005. Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents). The MIT Press.