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Descripcion y Objetivos

Las tecnologías Intel RealSense incluyen distintos tipos de cámaras para entender y percibir el mundo en 3D. El SDK que se proporciona con estas cámaras permite, entre otras cosas, capturar imágenes 3D, realizar mapeado y localización simultáneos (SLAM), e incluso integrarlas con un USB stick para Inteligencia Artificial (Deep Learning) para detección de objetos.

En este TFG se propone el uso de estas cámaras (profundidad y tracking) en aplicaciones de visión en robótica. Inicialmente, se estudiarán los distintos algoritmos disponibles en el SDK de Intel. Después, se probarán con las distintas cámaras en un robot real y se realizarán experimentos específicos para evaluar la eficacia y eficiencia de estos dispositivos. El principal objetivo es determinar si su uso es adecuado para aplicaciones de robótica.

 

Metodología y Competencias

Metodología

Para la realización del trabajo se sugiere una metodología de desarrollo ágil como por ejemplo SCRUM.

Plan de trabajo

Para la realización de este trabajo se deben llevar a acabo las siguientes tareas:

• Estudio de los algoritmos disponibles en el SDK de Intel RealSense.
• Integración de las cámaras en un robot real.
• Diseño de experimentos para evaluar la eficacia de los algoritmos.
• Análisis de los resultados obtenidos.

Competencias

• [CM4] Capacidad para conocer los fundamentos, paradigmas y técnicas propias de los sistemas inteligentes y analizar, diseñar y construir sistemas, servicios y aplicaciones informáticas que utilicen dichas técnicas en cualquier ámbito de aplicación.
• [CM5] Capacidad para adquirir, obtener, formalizar y representar el conocimiento humano en una forma computable para la resolución de problemas mediante un sistema informático en cualquier ámbito de aplicación, particularmente los relacionados con aspectos de computación, percepción y actuación en ambientes entornos inteligentes.
• [IC5] Capacidad de analizar, evaluar y seleccionar las plataformas hardware y software más adecuadas para el soporte de aplicaciones empotradas y de tiempo real. [IC7] Capacidad para analizar, evaluar, seleccionar y configurar plataformas hardware para el desarrollo y ejecución de aplicaciones y servicios informáticos.
• [IS3] Capacidad de dar solución a problemas de integración en función de las estrategias, estándares y tecnologías disponibles.
• [IS4] Capacidad de identificar y analizar problemas y diseñar, desarrollar, implementar, verificar y documentar soluciones software sobre la base de un conocimiento adecuado de las teorías, modelos y técnicas actuales.
• [TI2] Capacidad para seleccionar, diseñar, desplegar, integrar, evaluar, construir, gestionar, explotar y mantener las tecnologías de hardware, software y redes, dentro de los parámetros de coste y calidad adecuados.
• [TI3] Capacidad para emplear metodologías centradas en el usuario y la organización para el desarrollo, evaluación y gestión de aplicaciones y sistemas basados en tecnologías de la información que aseguren la accesibilidad, ergonomía y usabilidad de los sistemas.

 

Medios a utilizar

• Cámara Intel RealSense Depth para la captura de información 3D.
• Cámara Intel RealSense Tracking para aplicaciones de SLAM.
• Intel Neural Compute Stick para integrar soluciones de Deep Learning.
• Frameworks de robótica (ROS).

 

Bibliografía

• Intel RealSense (https://www.intel.es/content/www/es/es/architecture-and-technology/realsense-overview.html)
• Intel RealSense SDK 2.0 (https://www.intelrealsense.com/developers/)
• Tutoriales de ROS (http://www.ros.org/)