Tecnologías Específicas

Computación

Descripcion y Objetivos

El objetivo del TFG es evaluar, desde un punto de vista técnico, las capacidades ofrecidas por el simulador Gazebo junto al sistema ROS, los cuales, se han establecido como herramientas básicas en el desarrollo de robots móviles.

Durante la evaluación, se deberán seleccionar modelos de robots reales, tales como turtlebot, y realizar un estudio acerca de:

1. Problemas reales a los cuales permite dar solución dicho robot
2. Campos de estudio que se pueden poner en práctica
   1. Visión por computador
   2. Navegación y localización
   3. Interacción multimodal
   4. ...
3. Disponibilidad de mundos o entornos simulados para evaluar el robot
4. Riesgos identificados a la hora de migrar el código al robot real
5. Otros aspectos

Además, para uno de los robots seleccionados, se seleccionará un entorno donde poner en práctica un pequeño desarrollo relacionado con visión y navegación, de forma que se obtenga experiencia en la integración de desarrollos propios sobre ambas plataformas. Siempre que sea posible, se optará por incluir en los desarrollos técnicas relacionadas con sistemas inteligentes y/o aprendizaje automático.

 

Metodología y Competencias

La realización del TFG será a travñes de una metodología ágil que permita evolucionar un producto básico, como será la instalación inicial de ROS junto a Gazebo, incluyendo en cada iteración nuevas funcionalidades relacionadas con los objetivos del TFG.

Además de las reuniones iniciales, donde se detallen de manera más profunda los objetivos del TFG, se marcará un calendario para trabajar por sprints. Al final de cada sprint, se realizará una revisión de las tareas en el incluidas, y se seleccionarán las tareas del backlog que se consideren adecuadas para conformar el siguiente sprint. Durante todo el proceso, se podrán tener reuniones retrospectivas enfocadas a mejorar la metodología utilizada.

Algunas de las competencias a adquirir durante la realización del TFG son:

[CM1] Capacidad para tener un conocimiento profundo de los principios fundamentales y modelos de la computación y saberlos aplicar para interpretar, seleccionar, valorar, modelar, y crear nuevos conceptos, teorías, usos y desarrollos tecnológicos relacionados con la informática.
[CM4] Capacidad para conocer los fundamentos, paradigmas y técnicas propias de los sistemas inteligentes y analizar, diseñar y construir sistemas, servicios y aplicaciones informáticas que utilicen dichas técnicas en cualquier ámbito de aplicación.
[CM5] Capacidad para adquirir, obtener, formalizar y representar el conocimiento humano en una forma computable para la resolución de problemas mediante un sistema informático en cualquier ámbito de aplicación, particularmente los relacionados con aspectos de computación, percepción y actuación en ambientes o entornos inteligentes.
[CM7] Capacidad para conocer y desarrollar técnicas de aprendizaje computacional y diseñar e implementar aplicaciones y sistemas que las utilicen, incluyendo las dedicadas a extracción automática de información y conocimiento a partir de grandes volúmenes de datos.

 

 

Medios a utilizar

• Ordenador personal.
• Tablero Kanban online y gestión Scrum (Zenhub).
• Repositorio de código online (GitHub)
• Simulador Gazebo
• ROS

 

Bibliografía

• Koubâa, A. (Ed.). (2017). Robot Operating System (ROS) (Vol. 1, pp. 112-156). Cham: Springer.
• Hussein, A., García, F., & Olaverri-Monreal, C. (2018, September). Ros and unity based framework for intelligent vehicles control and simulation. In 2018 IEEE International Conference on Vehicular Electronics and Safety (ICVES) (pp. 1-6). IEEE.
• Koubâa, A., Sriti, M. F., Javed, Y., Alajlan, M., Qureshi, B., Ellouze, F., & Mahmoud, A. (2016, May). Turtlebot at office: A service-oriented software architecture for personal assistant robots using ros. In 2016 International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions (ICARSC) (pp. 270-276). IEEE.