Universidad de Castilla-La Mancha
 
Escuela Superior de Ingeniería Informática

 

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Trabajo Fin de Grado 2011-12
 Navegación y localización simultánea (SLAM) de robots móviles mediante cámara de tiempo de vuelo (TOF)


Especialidades
Computación
Ing. de Computadores
Ing. del Software
Tecnologías de la Información


Tutor
FERNÁNDEZ CABALLERO, ANTONIO


Descripción y Objetivos

Cuando se trabaja con robots móviles es necesario hablar de técnicas de navegación, evitación de obstáculos o planificación de rutas. Sin embargo, existe una cuestión ligada a la navegación igual de importante: el conocimiento del entorno del robot y su posición dentro del mismo.

Para abordar este tema surgen las técnicas de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) que consisten en la creación de mapas del entorno y la localización del robot dentro de estos mapas. Estas dos tareas se realizan de forma simultánea, pues mientras el robot se mueve, va calculando el mapa y su posición dentro de él a partir de los datos de los sensores.

Aunque tradicionalmente se han utilizado sensores de rango como láseres, sónares o emisores de infrarrojos para el SLAM, en este proyecto, el alumno utilizará un algoritmo de SLAM para cámara de tiempo de vuelo (capaz de medir distancias). Partiendo de los algoritmos ya existentes (en el grupo de investigación al que se incorpora el alumno) para navegación de robots móviles, el proyecto consistirá en la integración de todos estos algoritmos en una plataforma móvil y la realización de pruebas de los algoritmos, así como realizar mejoras para optimizar las tareas de navegación y localización.



Metodología y Competencias

Conocimientos de programación C++



Medios a utilizar
Disponibles en el Instituto de Investigación en Informática de Albacete (I3A)


Bibliografía


Asignación
Pendiente de asignar





 

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Curso: 2011-12
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