Cuando
se trabaja con robots móviles es necesario hablar de técnicas de navegación,
evitación de obstáculos o planificación de rutas. Sin embargo, existe una
cuestión ligada a la navegación igual de importante: el conocimiento del
entorno del robot y su posición dentro del mismo.
Para
abordar este tema surgen las técnicas de SLAM (Simultaneous Localization and
Mapping) que consisten en la creación de mapas del entorno y la localización
del robot dentro de estos mapas. Estas dos tareas se realizan de forma
simultánea, pues mientras el robot se mueve, va calculando el mapa y su
posición dentro de él a partir de los datos de los sensores.
Aunque
tradicionalmente se han utilizado sensores de rango como láseres, sónares o
emisores de infrarrojos para el SLAM, en este proyecto, el alumno utilizará un
algoritmo de SLAM para cámara de tiempo de vuelo (capaz de medir distancias).
Partiendo de los algoritmos ya existentes (en el grupo de investigación al que
se incorpora el alumno) para navegación de robots móviles, el proyecto
consistirá en la integración de todos estos algoritmos en una plataforma móvil
y la realización de pruebas de los algoritmos, así como realizar mejoras para
optimizar las tareas de navegación y localización.
