Universidad de Castilla-La Mancha
 
Escuela Superior de Ingeniería Informática
     
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  cambiar a curso:   2017-18   2019-20



Grado en Ingeniería Informática


TRABAJOS FIN DE GRADO
curso: 2018-19

Implementación de sistemas de localización 3D basados en dispositivos Velodyne LiDAR


Tecnologías Específicas

Computación
 


Descripcion y Objetivos

El objetivo de este TFG es el estudio de algoritmos de localización a través de sistemas LiDAR, así como su puesta en marcha y prueba en un robot real tipo Pioneer 3DX/3AT.

Para ello se utilizará un láser 3D velodyne así como el framework de desarrollo ROS, el cual proporciona una serie de librerías y APIs que permiten interactuar con dicho láser. Así mismo se utilizará la librería PCL (Point Cloud Library) para el procesamiento, registrado, reconocimiento, etc. de las imágenes 3D capturadas.

Como resultado del proyecto se desarrollará un sistema de localización capaz de guiar a un robot en las instalaciones de la Escuela Superior de Ingeniería Informática. 

 


Metodología y Competencias

Metodología:
Para la realización de este proyecto se sugiere una metodología de desarrollo ágil como SCRUM. Sin embargo, el alumno puede proponer otra metodología distinta acorde a sus preferencias o a la intensificación que esté cursando.

Plan de trabajo:
Para la realización de este proyecto se deben llevar a cabo las siguientes tareas:

  • Estudio del estado del arte sobre algoritmos de localización LiDAR.
  • Estudio del framework ROS y su interacción con el láser Velodyne.
  • Diseño del sistema de localización
  • Validación y pruebas

Competencias:
[CM1] Capacidad para tener un conocimiento profundo de los principios fundamentales y modelos de la computación y saberlos aplicar para interpretar, seleccionar, valorar, modelar, y crear nuevos conceptos, teorías, usos y desarrollos tecnológicos relacionados con la informática.

[CM4] Capacidad para conocer los fundamentos, paradigmas y técnicas propias de los sistemas inteligentes y analizar, diseñar y construir sistemas, servicios y aplicaciones informáticas que utilicen dichas técnicas en cualquier ámbito de aplicación.

[IS3] Capacidad de dar solución a problemas de integración en función de las estrategias, estándares y tecnologías disponibles.

[IS4] Capacidad de identificar y analizar problemas y diseñar, desarrollar, implementar, verificar y documentar soluciones software sobre la base de un conocimiento adecuado de las teorías, modelos y técnicas actuales.

 


Medios a utilizar

Plataformas robóticas y de adquisición de datos disponibles en el laboratorio SIMD del I3A.

 


Bibliografía

Manuales online:

Láser 3D Velodyne: https://velodynelidar.com/

Software ROS: http://wiki.ros.org/es

Libros:

  • Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, and Dieter Fox. 2005. Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents). The MIT Press.
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Tutores


GARCÍA VAREA, ISMAEL
MARTINEZ DEL HORNO, MIGUEL
 

Alumno


MARTÍNEZ ESTESO, FRANCISCO

 

 

Sindicación  Sindicación  Sindicación  Sindicación

Curso: 2018-19
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