Especialidades

Computación

Tutor

GARCÍA VAREA, ISMAEL
MARTINEZ GOMEZ, JESUS

Descripción y Objetivos

En este TFG se pretende implementar y comparar distintas técnicas de SLAM (self localization and mapping) para robots de la familia Pioneer (P3-DX, P3-AT y PeopleBot).

Para ello se utilizarán las librerías proporcionadas por ActiveMedia y tendrán que adaptarse para su uso dentro del entorno RoboComp (previo estudio del mismo).
Como resultado del proyecto se implementará un prototipo capaz de resolver el problema del SLAM en el interior de edificios como el I3A  y la Escuela Politécnica Superior.

Metodología y Competencias

El proyecto se desarrollará en las siguientes etapas:

• Estudio del estado del arte y de las distintas técnicas para abordar el problema, así como del entorno de programación RoboComp.
• Estudio de la tecnología hardware y software que permita implementar el prototipo (en concreto el hardware del robot Pioneer 3AT.
• Diseño software del prototipoImplementación.
• Validación y pruebas

Medios a utilizar

• Robots Pioneer 3DX, 3AT y PeopleBot disponibles en el Laboratorio SIMD del i3A
• Middleware de programación de robot RoboComp y librerías ARIA y ARNL de ActiveMedia Robotics.

Bibliografía

1. Probabilistic Robotics. S. Thrun, W. Burgard, D. Fox. MIT Press, 2003.
2. Introduction to Autonomous Mobile Robots. R. Siegwart, I.R. Nourbakhsh. MIT Press, 2004.
3. Manuales de las librerías ARIA, ARNL y ACTS de ActiveMedia Robotics.
4. Wiki de RoboComp.

Asignación

El Trabajo Fin de Grado ha sido a asignado a Don/Doña Villena Martínez-Gómez, Álvaro