Especialidades

Ing. de Computadores
Tecnologías de la Información

Tutor

BERMÚDEZ MARÍN, AURELIO
CASADO GONZÁLEZ, RAFAEL

Descripción y Objetivos

Muchas de las aplicaciones de los vehículos aéreos no tripulados (UAV) requieren que el aparato realice un barrido aéreo sobre una determinada área de interés. Un ejemplo son las operaciones de búsqueda y rescate. Durante su recorrido, a veces el UAV debe visitar obligatoriamente algunos puntos considerados como más prioritarios dentro de dicha área. En la literatura existen numerosas técnicas de coverage path planning para planificar la trayectoria que deben seguir los UAVs durante tales misiones. En este trabajo nos proponemos analizar algunas de ellas en un entorno real (no simulado).

Metodología y Competencias

Se analizará en primer lugar la literatura relacionada. Una vez seleccionadas las técnicas de cobertura de área más representativas, se llevarán a cabo diversas pruebas de campo en escenarios muy controlados y empleando un UAV comercial. En concreto, se hará uso de un AR.Drone de la compañía Parrot. Para ello, será necesario profundizar en el soporte que ofrece este modelo de UAV particular para programar y ejecutar planes de vuelo. Para comparar las distintas técnicas de cobertura habrá que establecer un conjunto de métricas, como pueden ser el porcentaje de área cubierto, el número de puntos críticos visitados, el impacto sobre la batería o el tiempo empleado.

Medios a utilizar

Además del drone, el alumno necesitará tener acceso a un PC (alternativamente, una tableta o un portátil) a través del cual poder gobernar el aparato. Para el desarrollo de la aplicación de control que se ejecuta en dicho dispositivo, será necesario emplear un SDK específico.

Todos los medios necesarios para la realización de este TFG estarán a disposición del alumno en la ESII.

Bibliografía

- Artículos sobre coverage path planning. Bases de datos accesibles desde la UCLM (IEEE Xplore, etc.).

- Documentación del AR.Drone de Parrot. http://ardrone2.parrot.com/support/

- ARDRONE open API platform. https://projects.ardrone.org/

- Memoria y código del TFG del alumno David Jiménez Morillas. "Diseño y desarrollo de una interfaz para el control y gestión de un UAV". 

Asignación

Pendiente de asignar