Tecnologías Específicas

Computación

Descripcion y Objetivos

El uso de los recien aparecidos laseres 3D de la marca Velodyne va desde la captación de datos tridimensionales del entorno hasta la reconstrucción de escena en 3D para futuros usos. Las posibles aplicaciones de estos dispositivos entre otras son:

• Captación en tiempo real de entornos de interior para la reconstrucción de mapas 3D.
• Detección y reconocimiento de objetos a partir de la nube de puntos que proporciona el láser.
• Aplicaciones de robótica móvil como por ejemplo navegación y SLAM-3D.

Estos dispositivos se han popularizado debido a que han sido utilizados en el famoso coche autoguiado de Google para realizar tareas de localización, detección de objetos móviles (personas, animales, otros vehículos, etc.), y mapeado en tiempo real.

El objetivo principal de este trabajo es el de estudiar el funcionamiento de un láser Velodyne VLP-16 y su puesta en marcha en un robot móvil de la familia pioneer.

 

 

Metodología y Competencias

Para la realización de este trabajo se deben llevar a cabo las siguientes tareas:

• Estudio de los datos proporcionados por el dispositivo.
• Captura de secuencias de imágenes 3D obtenidas con el dispostivo para su posterior procesamiento. 
• Estudio de librerías, algoritmos y estructuras de datos para el manejo de datos/nubes de puntos 3D, como por ejemplo PCL (Point Cloud Library).
• Realizar una pequeña aplicación que utilice esos datos: visualización, extracción de objetos, etc.

 

Medios a utilizar

• Dispositivo Velodyne VLP-16.
• Robot Pionner 3AT
• Librerías sofware: PCL, ROS, etc.

 

Bibliografía

• http://velodynelidar.com/
• http://pointclouds.org/
• www.ros.org