Tecnologías Específicas

Computación

Descripcion y Objetivos

El objetivo de este TFG es el estudio y desarrollo de un algoritmo de localización para su posterior integración en el paquete de navegación que se proporciona en ROS.

Para la implementación del algoritmo se utilizará la técnica de filtros de partículas y como información de entrada la proporcionada por un sistema de visión, en concreto una cámara Kinect V.2.

El resultado será un componente de localización para poder ser utilizado en la plataforma ROS.

 

Metodología y Competencias

Metología:

Para la realización de este trabajo se sugiere una metodología de desarrollo agil como por ejemplo SCRUM.

Plan de trabajo:

Para la realización de este trabajo se deben llevar a cabo las siguientes tareas:

• Estudio del estado del arte y de las distintas técnicas para abordar el problema
• Estudio de la tecnología hardware y software que permita implementar el componente
• Diseño software del componente
• Validación, integración y pruebas

Competencias:

• [CM3] Capacidad para evaluar la complejidad computacional de un problema, conocer estrategias algorítmicas que puedan conducir a su resolución y recomendar, desarrollar e implementar aquella que garantice el mejor rendimiento de acuerdo con los requisitos establecidos.
• [CM4] Capacidad para conocer los fundamentos, paradigmas y técnicas propias de los sistemas inteligentes y analizar, diseñar y construir sistemas, servicios y aplicaciones informáticas que utilicen dichas técnicas en cualquier ámbito de aplicación.
• [CM5] Capacidad para adquirir, obtener, formalizar y representar el conocimiento humano en una forma computable para la resolución de problemas mediante un sistema informático en cualquier ámbito de aplicación, particularmente los relacionados con aspectos de computación, percepción y actuación en ambientes entornos inteligentes.

 

Medios a utilizar

• Plataformas robóticas y de adquisición de datos disponibles en el laboratorio SIMD del I3A
• Librerías de procesamiento de imágenes: opencv, pcl, etc.

 

Bibliografía

- Tutoriales de ROS (www.ros.org)

- Tutoriales de OpenCV (opencv.org)

- Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, and Dieter Fox. 2005. Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents). The MIT Press.