El estilo de movimiento de un robot con patas viene dado por un módulo en el que un buen número de parámetros deben ser configurados. La configuración manual por parte de un experto (cinemática) suele hacerse de forma local.
A partir de trabajos anteriores se sabe que una optimización global del conjunto de parámetros suele conducir a mejores resultados (más velocidad, adaptación a distintos entornos o tipos de suelo, etc.).
En este trabajo planteamos realizar esta optimización usando técnicas metaheurísticas y también la construcción de un modelo gráfico probabilístico que permita comprender las relaciones de dependencia existentes entre los distintos parámetros.
Parte del desarrollo puede hacerse via simulador software (webots), si bien las pruebas finales deben hacerse sobre el prototipo real.