Especialidades

Computación

Tutor

GARCÍA VAREA, ISMAEL

Descripción y Objetivos

Este trabajo fin de grado consiste en la puesta en marcha de un robot Pioneer 3-DX. Esto conllevará cubrir los siguientes objetivos:

• Estudio del estado del arte del tema: robótica móvil, algoritmos de planificación, localización y SLAM, así como de los componentes hardware del robot en cuestión.
• Instalación del software de desarrollo en el robot: Instalación del S.O. (debian), instalación de librerías del fabricante (ARIA, ARNL, ACTS, etc.), estudio de casos de uso de dichas librerías.
• Instalación y puesta en marcha de herramientas de mapeado: mapper3, y creación de mapas reales.
• Documentación de las librerías y herramientas.
• Implementación de comportamientos autónomos (seguimiento de personas, rutas multiobjetivo, etc.) a partir de dichas librerías y herramientas.

Metodología y Competencias

El proyecto se desarrollará en las siguientes etapas: 

• Estudio del estado del arte y de las distintas técnicas para abordar el problema, así como del entorno de programación ARIA
• Estudio de la tecnología hardware y software que permita implementar implementar los comportamientos descritos (en concreto el hardware de Robot Pioneer-3DX)
• Diseño software de los programas desarrollados
• Implementación
• Validación y pruebas

Medios a utilizar

• Librerías de programación y desarrollo de ActiveMedia Robotics
• Robot Pioneer-3DX disponible en el Laboratorio SIMS del i3A

Bibliografía

1. Probabilistic Robotics. S. Thrun, W. Burgard, D. Fox. MIT Press, 2003.
2. Introduction to Autonomous Mobile Robots. R. Siegwart, I.R. Nourbakhsh. MIT Press, 2004.
3. Manuales de las librerías ARIA, ARNL y ACTS de ActiveMedia Robotics.

Asignación

El Trabajo Fin de Grado ha sido a asignado a Don/Doña Luis Miguel Portero